東北大学技術：剛性可変変形体および剛性可変機構：T20-1262

　現在、変形可能な柔軟な状態と、高剛性の状態とを切り替えることができる機構が複数知られている。例えば、ワイヤに負圧を与えることで剛性を高める機構や、隣り合う連結部材が関節部分の剛性を高める機構などが開発されている。しかし、与える負圧の限界によって高剛性化に限界があったり、ワイヤの長尺化によって先端部を高剛性状態にするのが困難であったり、任意の方向に曲げることができなかったり、様々な課題があった。
　本発明は、このような課題に着目してなされたもので、柔軟な状態のときに任意の方向に曲げることができ、高剛性状態のときの剛性を高めることが可能で、長尺化しても全体を高剛性状態にすることができる剛性可変変形体および剛性可変機構を提供することが可能となった。本発明は、細長い可撓性の変形体本体と、細長い袋体と、支持手段と、流体供給排出手段とを有していることを特徴とする。本発明は、袋体の内部に流体を供給したとき、任意の方向に曲げた状態や捻った状態や真っ直ぐにした状態で固定することができ、高剛性の状態にすることが可能となる。 （詳細を見る）