東北大学技術：バックホウの積込タイミング予測法： T20-084

　バックホウからダンプトラックへの土砂の積み込み作業の自動化を実現するためには、バックホウに対するダンプトラックの停車位置を予測するだけでなく、バックホウが積み込みの準備を完了するタイミングを予測する必要がある。積み込みタイミングに合わせてダンプトラックが移動することで、無駄な待ち時間を減らすことができ、スムーズな積み込み作業が実現できる。しかし、バックホウが土砂を均す時と、積み込み時は同じ動作（例えば土砂を掬い取る動作や、旋回する動作）が含まれているため、これらの作業過程を区別することが難しい。
　本発明はバックホウに複数個所取り付けたセンサから運動データを取得し、隠れマルコフモデル（BP-HMM）を利用して原始的動作のパターンを抽出し、積み込みタイミングを予測することが可能となった。
 （詳細を見る）