DENSO Robotics 総合カタログ

『Robotics 総合カタログ』は、様々なFAシステムを自社で
開発するデンソーウェーブのロボット事業の総合カタログです。

高水準の品質保証、生産性の確保、生産リードタイムの短縮といった、
工場自動化の課題に挑戦しつづけるデンソーグループの生産技術力を結集して
誕生した「デンソーロボット」。

当カタログでは、垂直多関節ロボットや水平多関節ロボットをはじめ、
コントローラや、ソフトウェア・周辺機器などを掲載しています。

【掲載内容】
■ロボット
■コントローラ
■機能紹介
■ソフトウェア・周辺機器
■サポート

※詳しくはカタログをご覧頂くか、お気軽にお問い合わせ下さい。 （詳細を見る）

【RC8Aはセーフティモーション機能を追加可能】
安全と高生産性を両立させながら、人とロボットの共存。協調環境を実現します。
この機能により、ロボットと人の状態を監視し、
安全な速度での動作や停止を可能としています。

【コンパクトサイズ】
世界最小※の高性能8軸コントローラです。
小型・軽量で設置自由度が高く、場所をとりません。
※2016年12月時点自社調べ。6軸ロボット(3kwクラス)対応ロボットコントローラの場合。

【優れた操作性】
より見やすく分かりやすいメニュー構成と、より使いやすい操作性を実現。　　　　
GUIや各機能も向上し、ロボット導入に関する作業時間を短縮可能。

【世界基準の規格対応力】
●オープンネットワーク［ORiN］に対応。
●多くの認証を取得。
　・ISO10218-1:2011 / CE（標準、UL）
　・UL（UL）
　・PLe / SIL3（標準、UL）
　・PLd / SIL2(セーフティモーション)
　・ KCs（標準・セーフティモーション）

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【スリムな構造で、間口の狭い設備や、高さの低い設備作りが可能】
動作エリアを最大化できる天吊構造を採用

【高速動作で、生産性の高い設備作りに貢献】
直動軸と旋回軸の合成動作で、当社 直交ロボット比生産性17％アップ
（P-P動作）

【ツール用エアー配管（1回路）・電気配線（10本）を標準装備】
オプションとして電磁弁（4個）を装備


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【抜群の高速性】
ハイパワーACサーボモーターの採用と、制御面の向上により標準サイクルタイムはクラストップレベル。
また、位置繰返し精度は±0.02mm～と、精密、微細作業もスピーディーに対応。
抜群の高速・高精度作業で、生産性向上に威力を発揮。

【独自機構のZ軸による高剛性】
上下軸に、「ラック＆ピニオン機構」と「重力バランスエアシリンダー」を採用。
重量物の搬送時に威力を発揮します。

【ツール用エアー配管（4回路）と電気配線（24芯）を標準装備】

【最大可搬質量20kg】
可搬質量は、10kgと20kg仕様を準備。重量物搬送への用途拡大。

【豊富なバリエーション】
悪環境下でも使用可能な「防塵防滴タイプ」や、省スペース設備作りに役立つ「天吊りタイプ」を品揃え。
また米国のUL規格に対応した「UL仕様」も準備。
1.ワーク・ハンドの種類や動作状況により、衝突を検出できない場合もございます。
2.UL仕様は、床置きタイプのみです。


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【カタログからは読み切れない、本物の高速性を実現】
ロボットの性能は、カタログ値で読みきれないことがあります。
サイクルタイム内に収まるのか、本当に動かし続けられるのか、判断できないときがあります。
そうした課題を解決するために、「速く動き始める」「速く動き続ける」「正確に止まる」という現場が求め続けていたこの基本性能を極限まで追求し「本物の高速性」を実現したのが新型高速スカラロボット、HSR シリーズです。
高速性を追求した結果、従来の部品組立てから食品・医薬品・化粧品等のパッケージング工程においても小型・省スペースに高速ピッキングシステムを実現、現場に革新を起こします。

【特長】
■クラス最高レベルの高速動作を実現
■長時間の連続稼働を実現
■振動を抑制する制振制御技術
■新設計の高剛性・軽量アーム
■「床置きタイプ」と「天吊りタイプ」を選択可能
■レイアウトの最適化により、高速動作を実現


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【スリムなボディ】
アーム幅は130mmとスリムな為、周辺設備との干渉を低減でき、設備の小型化に貢献。

【最大可搬質量13kg（*１）とパワフル】
最大可搬質量、13kg（*1）とパワフルで、重量物もラクラク搬送
*1:手首下向き±10°を超える場合は11kgです。

各出力軸にはオイルシール、カバーの接合面にはフッ素系パッキンを採用し、悪環境下での信頼性を向上。
（手首部：IP65相当、本体部：IP54相当）

【ツール用エアー配管（7回路）・電気配線（10芯）、さらには電磁弁も標準装備】
【豊富なバリエーション】
ニーズに合わせ、防塵防滴タイプも選択可能。
悪環境下でも使用可能な「防塵防滴タイプ」や、クリーンルーム内の自動化に最適な「クリーンタイプ」を品揃え。


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【最大可搬質量 7kg】（手首下向き±45°以内）
小型ながら最大可搬質量は、7kg（手首下向き±45°以内）とパワフル。
ハンド設計の自由度 拡大。

【スリムなボディ】
アーム幅を110mmとスリム。周辺設備との干渉を低減。
さらに設置面積は「200mm×200mm」と、ハガキ2枚程度で、設備作りの小型化に貢献。

【ツール用エアー配管（7回路）・電気配線（10芯）、さらには電磁弁も標準装備】

【豊富なバリエーション】
悪環境下でも使用可能な「防塵防滴タイプ」や、クリーンルーム内の自動化に最適な「クリーンタイプ」を品揃え。


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【High Speed & Compact & Easy to Use】
従来のVSシリーズにくらべ、アームサイズが大幅に小さくなり、省スペースでの可動を実現しています。
さらに、ダウンサイジングをしながら高速性も向上しており、サイクルタイムの短縮も可能です。
また、通信ケーブルフランジ・耐悪環境タイプ（IP67）・外付けバッテリーユニットの追加など、
お客様の使いやすさを向上させるオプションを新規追加しています。

【コンパクト】
ベース設置面積やアーム各部の幅がコンパクトになっています。
これにより、狭いスペース内でも柔軟な可動をすることができます。

【通信ケーブルフランジ追加】
フランジ先端（6軸部）に信号線17芯とEthernetポートを設けるオプションです。
これによりケーブルの絡み・断線を気にすることなく、フランジ先端に電動ハンドやカメラを接続することができます。

【耐環境性能アップ】
耐悪環境タイプ（IP67）を新たに追加しています。
切削水・粉が多くかかる加工機周辺や水洗いが必要な環境での使用に適したタイプです。 （詳細を見る）

【High Speed & Compact & Easy to Use】
従来のVSシリーズにくらべ、アームサイズが大幅に小さくなり、省スペースでの可動を実現しています。
さらに、ダウンサイジングをしながら高速性も向上しており、サイクルタイムの短縮も可能です。
また、通信ケーブルフランジ・耐悪環境タイプ（IP67）・外付けバッテリーユニットの追加など、お客様の使いやすさを向上させるオプションを新規追加しています。

【コンパクト】
ベース設置面積やアーム各部の幅がコンパクトになっています。
これにより、狭いスペース内でも柔軟な可動をすることができます。

【通信ケーブルフランジ追加】
フランジ先端（6軸部）に信号線17芯とEthernetポートを設けるオプションです。
これによりケーブルの絡み・断線を気にすることなく、フランジ先端に電動ハンドやカメラを接続することができます。

【耐環境性能アップ】
耐悪環境タイプ（IP67）を新たに追加しています。
切削水・粉が多くかかる加工機周辺や水洗いが必要な環境での使用に適したタイプです。 （詳細を見る）

【5軸・6軸の2バリエーション】
幅広いニーズにお応えするため、5軸タイプ:VP-5243と、多方向作業もこなす6軸タイプ:VP6242のバリエーションを準備

【最大可搬質量3kg(5軸タイプ)*1 最大可搬質量2.5kg(6軸タイプ)*2】
小型ながら充分なパワーを発揮。

【軽量】
本体重量は、わずか13kg(5軸タイプ)。小型・軽量で、持ち運び・据付けも容易。工場のレイアウト変更にも柔軟に対応。

【コンパクト】
設置面積は、160X160mmと、ハガキ2枚程度の省スペース設計。コンパクトな設備作りに貢献。

【低出力サーボモーターを全軸に採用】
全軸80W以下のACサーボモーターを採用。モーター総容量も300W以下と省エネ化に貢献。

【ツール用エアー配管(4回路)と電気配線(9芯)を標準装備】

【床置き・天吊り共用可能】

*1:手首下向き±45°を超える場合は最大可搬質量2.5kgです。(5軸タイプ)
*2:手首下向き±45°を超える場合は最大可搬質量2.0kgです。(6軸タイプ) （詳細を見る）

【かたちもうごきも、安全に。】
鋭利な部分をつくらず、ユニークなアーム構造に加え、指を挟み込まないよう可動範囲も配慮。さらに、速度とトルクを監視する6つのセンサも内蔵し、機能的にも安全です。

【手の足りない場所に、今すぐに。】
コントローラを内蔵しながらも、気軽に持ち運べる約4kg。COBOTTAは、小型・軽量なため、使いたいとき、使いたい場所で、すぐに作業を始められます。

【覚えずに、教えられる簡単さ。】
アーム部を直接動かして動作を記憶させる「ダイレクトティーチング機能」をはじめ、直感的に使えるGUIや、カメラを用いたティーチング機能にも対応。これまでロボットになじみがなかった方でもすぐに使えます。

【可能性は無限に、引き出せる。】
COBOTTAは、内蔵コントローラを開放し、制御用APIを公開しているため、クリエーターが自由な開発環境でオリジナルのアプリケーションを開発できます（※OSS版）。JavaやRubyなど様々な開発言語に対応し、接続可能なデバイスも多種多様。プロの要望にも十分に応える拡張性の高さを備えています。 （詳細を見る）

【医薬品・医療機器製造工程や薬剤調製の自動化に貢献します】
医薬・医療業界における厳しい衛生要求に対応したロボットをご提案いたします。
滅菌環境での自動化により、人手作業による異物混入・作業ミスおよび作業者の曝露の危険性を回避できます。

【耐滅菌性/サニタリー性】
H2O2ガス 35％濃度（ドライ/ウェット）、ＵＶ照射等による滅菌環境およびクリーン環境でご使用いただける耐滅菌性を有します。
また、ゴミ・汚れが付着しにくい滑らかな表面形状およびアーム部のビスレス構造を実現し、高いサニタリー性を確保できます。
クリーン度 ： ISOクラス５
保護等級 ： 手首 IP67/ 本体 IP65

【隔離性（密閉環境への対応）】
ケーブル類のコネクタパネルを底面に配置しており、密閉・隔離環境の設置に対応します。

【認証・評価】
●GMP※（製品管理及び品質管理の基準）に準拠した設計。
※GMPグレードA
●cUL認証品（UL規格・カナダCSA規格）も準備。
●フラウンホーファー研究機構の試験で衛生性を立証。
（ Report No. DE 1409-725） （詳細を見る）

【速度向上】
新型コントローラ（RC8A）採用で、モーターの性能を最大限に引き出し、標準サイクルタイムを0.29秒まで向上。

【精度向上】
アームの状態を動的に制御に反映することによってロボットを短時間で制振させ、高速搬送時の振動や残留振動を抑制。

【豊富なバリエーション】
防塵防滴・クリーン・天吊りタイプ、UL仕様(*1)を備え、様々な設置環境での自動化を実現します。
*1. UL仕様は2017年リリース予定です。


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【様々な設備レイアウトに対応できるコンパクト構造】
伸縮構造によって、設備前面の占有幅を最小限に抑える事ができます。

【長距離・高速搬送】
最大12ｍの長距離を2m/secの高速搬送が可能です。

【複数台の連携で生産量の変動に対応】
1レール上に複数のロボット本体を設置可能。
生産量に合わせたロボットの増減が可能です。

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【オリジナルロボットの開発・構築をスムーズに】
ロボットコントローラRC8をベースに開発された、ユーザカスタムのオリジナルロボットの開発に最適なモーションコントローラです。

【優れた操作性で立上げ時間を短縮】
●オフラインソフトとティーチングペンダントはデンソーロボットと共通のため、使い慣れた操作系・プログラム言語をそのまま踏襲でき、活用工数を低減。
●MC8に組み込んだ安全回路を活用することで、非常停止等の設計工数を低減。
●オート ゲインチューニング等の各種調整機能を搭載しスムーズな立上げが可能。

【最大8軸制御と高い拡張性】
ORiN搭載により、ＲＣ８プロバイダを活用できるので各種ＦＡ機器との連携が容易となり、アプリ全体をロボット言語で制御でき、プログラム・メンテナンス工数を削減。
ＲＣ８と同じＧＵＩで操作が可能となり、作業効率が向上。


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高品質・高信頼設計により、FA環境に最適なPC制御システムの構築が可能です。
また、ロボットコントローラと同じ産業機器の補給体制による安定供給が可能な為、長期にわたり安心してご使用頂けます。

【OSを"Windows "または"OS無し"から選択可能】
"Windows Embedded Standard 2009"を選択頂くと、ORiN2 SDK Runtime がプリインストールされています。
また"OS無し"には、UNIX、Linux、独自のリアルタイムOSなど、様々なOSをユーザ側でインストールする事が可能です。

【FA環境に最適な各種拡張ボードを増設可能】
EtherCATやEtherNet/IPなど多くのフィールドネットワークに対応した通信ボードや外部モータ制御用のモーションコントロールボードを使用することができます。


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【多機能ティーチングペンダント】
ティーチングペンダントは、プログラムの作成やティーチング作業のための入力・操作装置です。
外部自動運転以外のすべての操作を、ティーチングペンダントで行なえます。
7.5型のTFT液晶を搭載し、カラー表示・タッチパネルで、作業効率を高めます。

■GUI向上で作業効率がUP
■操作盤機能で、画面のカスタマイズが可能
■3ポジションタイプのイネーブルスイッチを搭載
■IP65の防滴対応


【ミニペンダント】
ミニペンダントは、ロボットの手動動作、プログラム起動、ティーチングなどを行なう入力・操作装置です。
プログラミング機能は備えていない為、WINCAPS IIIまたはWINCAPS III Lightと組み合わせて使うことで、プログラミング、ティーチングを効率良く行なうことができます。

■3ポジションタイプのイネーブルスイッチを搭載
■IP65の防滴対応


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【コンパクトサイズ】
世界最小※の高性能8軸コントローラです。
小型・軽量で設置自由度が高く、場所をとりません。

【優れた操作性】
より見やすく分かりやすいメニュー構成と、より使いやすい操作性を実現。
GUIや各機能も向上し、ロボット導入に関する作業時間を短縮可能。

【世界基準の規格対応力】
●オープンネットワーク［ORiN］に対応。
●多くの認証を取得。
・ISO10218-1:2011 / CE（標準、UL）
・UL（UL）
・PLe / SIL3（標準、UL）
・PLd / SIL2(セーフティモーション)
・ KCs（標準・セーフティモーション）
●世界中のネットワーク規格に対応。
　・CC-Link　・PROFIBAS　・DeviceNet
　・Ethernet/IP　・EtherNet/IP　・EtherCAT

【高い拡張性】
様々なデバイスとの接続・制御を可能にし、カスタマイズによる多様なニーズ対応します。

※2016年12月時点自社調べ。6軸ロボット(3kwクラス)対応ロボットコントローラの場合。 （詳細を見る）

WINCAPS IIIは、デンソーロボットの導入検討からメンテナンスまでをトータルに支援するソフトウェアです。ロボットプログラムの作成やコントローラデータのバックアップ、3D画面でのロボット姿勢確認等、豊富な機能でデンソーロボットの運用をサポートします。

【プログラム作成】
プログラム編集ウィンドウより、プログラミング作業を行います。

【シミュレーション機能】
ユーザが作成したプログラムをパソコン上で実行し、サイクルタイムやロボットの動作、姿勢、干渉などをチェックできます。

【操作盤エディタ】
ティーチングペンダントの操作盤画面をパソコン上で作成することができます。

【アーム3Dビュー】
ロボットと周辺デバイスを３D画像で表示し、パソコン上で動作をシミュレーションします。

【ログ機能】
エラーログ、操作ログ、トレースログ、制御ログ、変数、I/Oログ、サーボ短軸データログ

【オンライン機能】
ロボットコントローラと接続し、モニタ機能やデバッグ機が使用できます。


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ORiN2の仕様に基づいた アプリケーションプログラムやプロバイダを開発するためのソフトウェアツールキットです。

●ロボットを始めとする各種FA機器やデータベースなど、標準的な通信インタフェースを提供します。

●開発を支援する様々な機能（CAOエンジン、テストプログラム、サンプルプログラム、プロバイダスケルトン自動作成ツールなど）が格納されています。

●ORiNR2の優れた拡張性により、産業用ロボットのみならず、多くのデバイス（PLC、CNC工作機、バーコードリーダ、RFIDなど）に対応することができ、メーカーや機種に依存しないアプリケーション開発が行えます。


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Robot Toolsは、デンソーロボットのメンテナンスや操作を最適化するための機能をフルに備えたユーティリティツールセットです。
このソフトウェアにより、日常のメンテナンス業務を効率化し、ロボット設置後のランニングコストを低減できます。

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【EVP | Easy Vision Picking】
■EVPは、「ピック＆プレース」に特化したプログラムレスの画像処理アプリケーションです。
画像処理の設定は、パソコン上のアプリケーション（EVP ガイダンス）を用いて行います。
実行時（EVP ランタイム）は、RC8と接続したカメラのみで稼働させることができます。
またEVPには、ロボットの位置補正とカメラとロボット間のキャリブレーションを実行可能とするキャリブレーションウィザードを準備しています。
さらに、ロボットによるピッキング装置内に、視野内のパーツの配置状態を出力する機能も備えており、フィーダ等の機器によるパーツ移動の制御も可能です。

【EIS Easy | Image Store】
■RC8に接続されたカメラの画像をPCに保存できるソフトウェアです。
RC8の内蔵視覚（EVP）で撮影された画像はRC8内に一時的に保存され、電源を切ることでリセットされますが、EISを使用すると、PC内に画像ファイルとして自動保存することができます。


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EMU（Enhanced MUlti-robot simulator）は、 複数台のデンソーロボットのシミュレーションを 行うことができるソフトウェアです。

● WINCAPS IIIで作成したプロジェクトを活用し、周辺機器（モデル）との連携や、バーチャルとリアルの混在状態での動作検証が可能です。

● デンソーロボットを主体とした設備において、設計段階での事前検証・生産システムの垂直立上を支援します。


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【VRCは、RC8（ロボットコントローラ）の仮想ロボットモジュールで、パソコン上にRC8の仮想環境を提供します】
●パソコンの汎用言語（Visual C++, Visual BASIC, Delphi,LabVIEW等）でプログラミングする場合、VRCに接続することにより、仮想環境上でデンソーロボット制御や状態監視を行うことができます。

●実機がない状況でも、実機同等の動きをシミュレートできますので、開発効率を大幅に向上させます。

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【使い慣れたスマートデバイス上で、ティーチングペンダントの画面を表示。ロボットコントローラの設定・状況が即時に確認可能】

ティーチングペンダントやパソコンがない環境でも、手元のスマートデバイスで即時にロボットコントローラ（RC8)の設定や状況確認を行うことができ、迅速な対応が可能になります。

ミニペンダント使用時の設定補助・ペンダントレス時のエラー・ログ確認など保守業務を支援するアプリケーションです。


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空気圧低下による、「ハンド落下防止機構」、ハンド分離時の「エアロック用チェック弁」を標準装備。

配管6本、配線10本まで接続可能。

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高性能3Dマシンビジョンにより、多様な部品を高速・高精度に3次元認識することができます。
また、CADデータを用いて複雑な部品認識を簡単に設定できます。

【RC8コントローラとの高い親和性】
3Dマシンビジョン接続用のコマンドAPIを準備しており、RC8コントローラと容易に接続が可能。

【立上げ工数の低減】
高精度キャリブレーション（Hi-CAL）を行うことで、相対動作時の位置ズレを低減し、ティーチング工数を大幅に低減。

【高速・高精度な三次元認識】
多様な部品を高速（1.8秒）且つ高精度（±0.1～0.15mm）で三次元認識。※RV300, RV500の場合

【複雑な部品認識を簡単に設定】
CADデータの入力とバラ積み部品の撮影により、部品データを簡単に登録。事前準備の為の複雑なプログラミングが不要。

【システムの設置が簡易】
プロジェクタとカメラを一体型筺体とした3Dマシンビジョンヘッドの提供により、光学設定が不要。

【優れたユーザビリティ】
IP54相当、0℃～45℃で使用可能、専用照明不要。
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パン・チルト・ズームにより、複数のカメラアングルで広範囲のモニタリングが可能。
ORiNプロバイダにより、RC8コントローラまたはPCからカメラ設定や画像取得などの制御が可能。
高精細・高解像度を保ちながら、光学20倍のオートフォーカス機能でワイドな視野を両立。
0.4ルクスの低照度でもカラーが撮影可能。明るいレンズや独自の画像処理技術により、暗い撮影環境でも被写体を鮮明に認識します。
PoEに対応し、LANケーブル１本で電源供給ができます。

【複数アングルの位置検出】
パン・チルト・ズームによる自在のカメラワークで、従来複数台必要であったカメラをネットワークカメラに集約することが可能。
画像処理アプリケーションEVP（Easy Vision Picking）に対応。

【設備の状態監視】
デンソーロボットプログラム言語（PacScript）でカメラのアングル制御が可能。
状態を確認したい箇所にアングルを合わせることができ、広範囲の設備監視に貢献。
データロギングツールのイメージロガーに対応しており、異常発生前後の画像から不具合原因を解析することが可能。 （詳細を見る）

【多品番対応】
多点位置移動が可能な為、サイズの異なるワークにもハンド交換不要で対応可能です。

【寸法チェック】
把持した状態で寸法測定が可能です。（ワーク寸法測定±0.05mm）

【変形防止】
速度・把持力を制御することでワークのキズや変形を防ぐことができます。

【経年変化なし】
空気圧方式に比べ動作が一定な為、装置稼働が安定します。


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RC8コントローラを内部に収納し、保護等級IP54の性能を発揮します。
設置環境が切削粉や油分の舞う環境にもコントローラを設置することができます。


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【世界シェアの80%以上のフィールドネットワークに対応】
各種フィールドネットワークでロボットを制御する場合やパラレルI/Oを増設する場合に、I/O増設ボードを追加することが可能です。
コントローラ内のPCIまたはPCI Expressスロットに挿入し、ライセンスを入力することで使用頂けます。


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